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1Il est désormais possible d'utiliser le simulateur modulaire, open-source et communautaire _Gazebo_ pour entraîner des politiques de reinforcement learning sur le robot _H1v2_ de la société Unitree.
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3Bien que la reproductibilité de compilation ne soit pas encore atteinte, l'utilisation du gestionnaire de paquets Nix semble possible pour obtenir des garanties de reproductibilité.
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5Les performances du _bridge_ SDK2 $arrows.lr$ Gazebo sont encore à améliorer, mais son utilisation est envisageable dans un contexte asynchrone, où le développement ne demande pas d'attendre les résultats de la simulation, via la pratique du CI/CD, par exemple.