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Continue rapport
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bib.yaml
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date: '2025-10-23'
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869
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title: 'Reinforcement Learning: An Introduction'
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author:
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- Sutton, R.S.
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- Barto, A.G.
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date: 1998
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publisher: MIT Press
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title: A Bradford book
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=== _Q-learning_
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Le score associé à un état $s_t$ et une action $a_t$, appelée $Q(s_t, a_t)$ ici pour "quality" @qlearning-etymology, est mis à jour avec cette valeur @maxq:
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Le score associé à un état $s_t$ et une action $a_t$, appelée $Q(s_t, a_t)$ ici pour "quality" @qlearning-etymology ou "action-value" @actionvalue, est mis à jour avec cette valeur @maxq:
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$
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(1 - alpha) underbrace(Q(s_t, a_t), "valeur actuelle") + alpha ( underbrace(R_(t+1), "récompense\npour cette action") + gamma underbrace(max_a Q(S_(t+1), a), "récompense de la meilleure\naction pour l'état suivant") )
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rapport/nix.typ
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rapport/nix.typ
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En robotique, pour donner des ordres au matériel, on intéragit beaucoup avec le monde extérieur (ordres et lecture d'état de servo-moteurs, flux vidéo d'une caméra, etc), souvent dans un langage plutôt bas-niveau, pour des questions de performance et de proximité abstractionnelle au matériel.
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De fait, les langages employés sont communément C, C++ ou Python#footnote[Il arrive assez communément d'utiliser Python, un langage haut-niveau, mais c'est dans ce cas à but de prototypage, et le code contrôlant les moteurs est écrit dans un langage bas niveau puis appelé par Python par FFI.] @programming-languages-robotics, des langages bien plus impératifs que fonctionnels @imperative-languages.
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De fait, les langages employés sont communément C, C++ ou Python#footnote[Il arrive assez communément d'utiliser Python, un langage haut-niveau, mais c'est dans ce cas à but de prototypage. Le code contrôlant les moteurs est écrit dans un langage bas niveau, mais appelé par Python via FFI.] @programming-languages-robotics, des langages bien plus impératifs que fonctionnels @imperative-languages.
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L'idée de s'affranchir d'effets de bords pour rendre les programmes dans la recherche en robotique reproductibles est donc plus utopique que réaliste.
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rapport/template.typ
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