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Continue rapport
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bib.yaml
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bib.yaml
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date: '2025-10-22'
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value: https://gazebosim.org/api/sim/8/resources.html#:~:text=All%20paths%20on%20the%20GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH%20environment%20variable
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wireshark:
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type: web
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title: Protocols/rtps - Wireshark Wiki
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url:
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date: '2025-10-22'
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value: https://wiki.wireshark.org/Protocols/rtps
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rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
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#import "@preview/zebraw:0.5.5"
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#import "@preview/fletcher:0.5.8": diagram, node, edge
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#import "@preview/cetz:0.4.2"
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#import "./utils.typ": dontbreak
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#show figure: set block(spacing: 2em)
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#let zebraw = (..args) => zebraw.zebraw(lang: false, background-color: luma(255).opacify(0%), ..args)
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Une première tentative a été de suivre la documentation de CycloneDDS pour écouter sur le canal @cyclonedds-helloworld `rt/lowcmd`, en récupérant les définitions IDL des messages, disponibles sur le dépot `unitree_ros2`#footnote[`unitree_mujoco` n'avait pas encore été découvert] @unitree_ros2
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// On commence par importer la bibliothèque DDS et les définitions IDL de `rt/lowcmd`
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//
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// ```cpp
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// #include "messages/LowCmd_.hpp"
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-
// #include "dds/dds.h"
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-
// ...
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//
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-
// int main (int argc, char ** argv)
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-
// {
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-
// ```
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//
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-
// On initialise les différents objets permettant de lire sur un canal
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-
//
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// ```cpp
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-
// dds_entity_t participant, topic, reader;
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-
// LowCmd_ *msg;
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-
// void *samples[MAX_SAMPLES];
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-
// ...
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-
//
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-
// participant = dds_create_participant(DDS_DOMAIN_DEFAULT, NULL, NULL);
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-
//
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-
// topic = dds_create_topic(participant, &LowCmd__desc, "HelloWorldData_Msg", NULL, NULL);
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//
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-
// qos = dds_create_qos();
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-
// dds_qset_reliability(qos, DDS_RELIABILITY_RELIABLE, DDS_SECS (10));
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-
//
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-
// reader = dds_create_reader(participant, topic, qos, NULL);
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//
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-
// dds_delete_qos(qos);
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//
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-
// samples[0] = LowCmd___alloc();
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// ```
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//
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// Et on attend qu'un message arrive sur le canal, pour l'afficher
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//
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// ```cpp
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// /* Poll until data has been read. */
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// while (true)
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-
// {
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-
// rc = dds_read(reader, samples, infos, MAX_SAMPLES, MAX_SAMPLES);
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-
//
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-
// /* Check if we read some data and it is valid. */
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-
// if ((rc > 0) && (infos[0].valid_data))
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-
// {
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-
// /* Print Message. */
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-
// msg = (LowCmd_*) samples[0];
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// printf("=== [Subscriber] Received : ");
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-
// fflush(stdout);
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// break;
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// }
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// else
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// {
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// dds_sleepfor(DDS_MSECS(20));
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// }
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-
// }
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-
// ```
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//
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-
// Enfin, on libère les ressources avant la terminaison du programme
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//
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-
// ```cpp
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-
// LowCmd__free(samples[0], DDS_FREE_ALL);
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// dds_delete(participant);
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// return EXIT_SUCCESS;
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// }
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// ```
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Malheureusement, cette solution s'est avérée infructueuse, à cause de (ce qui sera compris bien plus tard) un problème de numéro de domaine DDS.
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On change d'approche en préférant plutôt utiliser les abstractions fournies par le SDK de Unitree (cf @receive-lowcmd et @send-lowstate)
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Enfin, si un pare-feu est actif, il faut autoriser le traffic udp l'intervalle d'addresses IP `224.0.0.0/4`. Par exemple, avec _ufw_
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sudo ufw allow in proto udp to 224.0.0.0/4
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```
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Pour arriver à ces solutions, du débuggage du traffic RTPS (le protocole sur lequel est construit DDS @dds) s'est avéré utile.
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_Wireshark_ @wireshark supporte le décodage de paquets RTPS
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#let img = image("./wireshark-trace.png")
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// https://forum.typst.app/t/how-to-blend-a-color-with-an-image-and-make-the-image-transparent/1677/5
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+
#let overlayed-img = contents => layout(bounds => {
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+
let size = measure(img, ..bounds)
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+
img
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+
place(top+left, block(..size, contents))
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+
})
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+
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+
#figure(
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+
caption: [Trace de paquets RTPS sur _Wireshark_],
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+
overlayed-img[
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+
#diagram({
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+
set math.equation(numbering: none)
42
+
import "@preview/fletcher:0.5.8": shapes
43
+
node(enclose: ((5, 2), (5, 5)), shape: shapes.bracket.with(dir: right))[Initialisation]
44
+
})
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+
]
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+
)
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== Installation du plugin dans Gazebo