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Continue rapport
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+1
-1
autopush.fish
+1
-1
autopush.fish
+16
bib.yaml
+16
bib.yaml
···
701
701
date: '2025-10-17'
702
702
value: https://www.laas.fr/fr/actualites/h1-nouveau-robot-humano%C3%AFde-du-laas/
703
703
704
+
sdk2_source_today:
705
+
type: repository
706
+
title: unitreerobotics/unitree_sdk2, main@{2025-10-17}
707
+
author: Unitree
708
+
publisher: Github
709
+
url:
710
+
value: https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/tree/main@%7B2025-10-17%7D
711
+
date: 2025-10-17
712
+
713
+
cmake-imported-location:
714
+
type: web
715
+
title: IMPORTED_LOCATION — CMake 4.2.0-rc1 Documentation
716
+
url:
717
+
date: '2025-10-17'
718
+
value: https://cmake.org/cmake/help/latest/prop_tgt/IMPORTED_LOCATION.html
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+
+51
-1
rapport/sdk2-study.typ
+51
-1
rapport/sdk2-study.typ
···
2
2
3
3
== Une base de code partiellement open-source
4
4
5
-
Le code source du SDK d'unitree est disponible sur _Github_ à https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.
5
+
Le code source du SDK d'unitree est disponible sur _Github_ à https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2. Cependant, le code source comprend des fichiers binaires déjà compilés:
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+
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+
#figure(
8
+
caption: [Résultat de `tree lib thirdparty` dans le dépot git @sdk2_source_today],
9
+
```
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+
lib
11
+
├── aarch64
12
+
│ └── libunitree_sdk2.a
13
+
└── x86_64
14
+
└── libunitree_sdk2.a
15
+
thirdparty
16
+
├── CMakeLists.txt
17
+
├── include
18
+
│ └── ...
19
+
└── lib
20
+
├── aarch64
21
+
│ ├── libddsc.so
22
+
│ ├── libddsc.so.0 -> libddsc.so
23
+
│ ├── libddscxx.so
24
+
│ └── libddscxx.so.0 -> libddscxx.so
25
+
└── x86_64
26
+
├── libddsc.so
27
+
├── libddsc.so.0 -> libddsc.so
28
+
├── libddscxx.so
29
+
└── libddscxx.so.0 -> libddscxx.so
30
+
```
31
+
)
32
+
33
+
Compiler le SDK nécéssite l'existance de ces fichiers binaires:
34
+
35
+
#import "@preview/zebraw:0.5.5": zebraw
36
+
37
+
#figure(
38
+
caption: [Extrait de `cmake/unitree_sdk2Targets.cmake`],
39
+
zebraw(
40
+
numbering-offset: 63 - 1,
41
+
highlight-lines: (4,),
42
+
lang: false,
43
+
background-color: luma(255),
44
+
```cmake
45
+
# Create imported target unitree_sdk2
46
+
add_library(unitree_sdk2 STATIC IMPORTED GLOBAL)
47
+
set_target_properties(unitree_sdk2 PROPERTIES
48
+
IMPORTED_LOCATION ${_IMPORT_PREFIX}/lib/libunitree_sdk2.a
49
+
INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${_IMPORT_PREFIX}/include;${_IMPORT_PREFIX}/include"
50
+
INTERFACE_LINK_LIBRARIES "ddsc;ddscxx;Threads::Threads"
51
+
LINKER_LANGUAGE CXX
52
+
```
53
+
))
54
+
55
+
Ici est défini, via `set_target_properties(... IMPORTED_LOCATION)`, le chemin d'une bibliothèque à lier avec la bibliothèque finale @cmake-imported-location.
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== Canaux DDS bas niveau
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