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Continue rapport
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-1
+16
bib.yaml
+16
bib.yaml
···
896
896
date: '2025-10-28'
897
897
value: https://gazebosim.org/api/common/7/profiler.html
898
898
899
+
just:
900
+
type: web
901
+
title: Introduction - Just Programmer's Manual
902
+
url:
903
+
date: '2025-10-28'
904
+
value: https://just.systems/man/en/
905
+
906
+
gzu-ghcr:
907
+
type: repository
908
+
title: 'Package gz-unitree'
909
+
author: Gepetto
910
+
publisher: Github
911
+
url:
912
+
date: '2025-10-28'
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+
value: https://github.com/Gepetto/gz-unitree/pkgs/container/gz-unitree
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+
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rapport/gz-unitree.typ
+50
rapport/gz-unitree.typ
···
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=== Une image de base avec Docker
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+
L'environnement d'éxécution des workflows ne comporte pas d'installation de Gazebo. Étant donné le temps de compilation élevé, on peut "factoriser" cette étape dans une _image de base_, de laquelle on démarre pour chaque éxécution du workflow, dans laquelle tout les programmes nécéssaires sont déjà installés.
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Pour cela, on part d'une image Ubuntu, dans lequelle on installe le nécéssaire: Just (pour lancer des commandes, un sorte de Makefile mais plus moderne @just), FFMpeg (pour l'encodage H.264 servant à la création du fichier vidéo), XVFB (pour émuler un serveur X, cf @simulate-x), Python (pour lancer la politique RL), et Gazebo.
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+
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+
```dockerfile
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+
FROM ubuntu:24.04
891
+
892
+
RUN apt update
893
+
RUN apt install -y curl just sudo
894
+
# Python (via le gestionnaire de versions et dépendances UV)
895
+
COPY --from=ghcr.io/astral-sh/uv:latest /uv /uvx /bin/
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+
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+
# Code source de gz-unitree
898
+
COPY . .
899
+
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+
# Gazebo et outils de compilation
901
+
RUN just setup
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+
903
+
# FFMpeg, XVFB
904
+
RUN apt install -y git ffmpeg xvfb xterm
905
+
906
+
907
+
# Compilation et installation de de gz-unitree
908
+
RUN mkdir -p /usr/local/lib/gz-unitree/
909
+
RUN just install
910
+
```
911
+
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Un autre workflow, celui-là vivant dans le dépôt de gz-unitree, crée une image Docker depuis ce Dockerfile, qui est ensuite utilisable via `ghcr.io/Gepetto/gz-unitree` @gzu-ghcr.
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=== Une pipeline Github Actions
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+
Une fois cette image disponible, on peut l'utiliser dans un workflow Github:
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#zebraw(
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+
highlight-lines: (6, 7),
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```yaml
921
+
...
922
+
923
+
jobs:
924
+
test:
925
+
runs-on: ubuntu-latest
926
+
container:
927
+
image: ghcr.io/gepetto/gz-unitree:latest
928
+
steps:
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+
- name: Checkout repository
930
+
uses: actions/checkout@v5
931
+
...
932
+
```
933
+
)
934
+
935
+
==== Émuler un serveur graphique <simulate-x>