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rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
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#import "@preview/zebraw:0.5.5"
2
2
#import "@preview/fletcher:0.5.8": diagram, node, edge
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3
#import "@preview/cetz:0.4.2"
4
-
#import "./utils.typ": dontbreak, todo
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#import "./utils.typ": dontbreak, todo, refneeded
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#show figure: set block(spacing: 2em)
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6
#let zebraw = (..args) => zebraw.zebraw(lang: false, background-color: luma(255).opacify(0%), ..args)
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···
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415
416
416
== `rt/lowstate`
417
417
418
+
#todo[Parler de IMUHandler et TickHandler !! (topics gz)]
419
+
418
420
=== Construction d'un message `rt/lowstate`
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La documentation d'Unitree liste l'ensemble des champs disponibles dans un message `rt/lowstate`, c'est-à-dire l'ensemble des données que l'on doit récupérer afin de construire nos messages d'état @h1-rt-lowstate:
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#table(
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-
columns: (1.5fr, 0.5fr, 3fr, 2fr),
425
+
// columns: (1.5fr, 0.5fr, 3fr, 2fr),
426
+
columns: 4,
424
427
stroke: none,
425
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inset: 8pt,
426
429
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"Champ", "Type", "Description", "Où récupérer la valeur",
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431
table.hline(),
429
432
430
-
`version`, $NN^2$, [Tuple représentation la version d'Unitree], [],
431
-
`mode_pr`, ${0, 1}$, [Défini sur 0 par défaut], [],
432
-
`mode_machine`, ${4, 6}$, [Défini sur 6 par défaut], [],
433
-
`tick`, $NN$, [Non documenté], [],
434
-
`wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [Non documenté], [],
435
-
`reserve`, $NN^4$, [Non documenté], [],
436
-
`crc`, $NN$, [Somme de contrôle du message, utilisant _CRC32_. Une implémentation ad-hoc existe dans le code source de `unitree_sdk2` et de `unitree_mujoco` #todo[Mettre en annexe ?]], [Copié-collé de l'implémentation d'Unitree],
437
-
`imu_state`, `IMUState`, [Valeurs des capteurs intertiels du robot],
438
-
`imu_state.quaternion`, $RR^4$, [Posture dans l'espace du robot, dans l'ordre $(w, x, y, z)$],
439
-
`imu_state.rpy`, $RR^3$, [Angle d'Euler du robot, dans l'ordre $(r, p, y)$],
440
-
`imu_state.gyroscope`, $$
433
+
`version`, $NN^2$, [Tuple représentant la version d'Unitree], [Expérimentalement],
434
+
`mode_pr`, ${0, 1}$, [Défini sur 0 par défaut], [0],
435
+
`mode_machine`, ${4, 6}$, [Défini sur 6 par défaut], [6],
436
+
`tick`, $NN quad ("ms")$, [Non documenté, proablement le temps écoulé depuis le début de la simulation], [Messages `gz::msgs::Clock` sur le topic Gazebo `/clock` ],
437
+
`wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
438
+
`reserve`, $NN^4$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
439
+
`crc`, $NN$, [Somme de contrôle du message, utilisant _CRC32_. ], [Implémentation de CRC32 par Unitree #footnote[
440
+
Une implémentation ad-hoc existe dans le code source de `unitree_sdk2` et de `unitree_mujoco` #todo[Mettre en annexe ?] #refneeded
441
+
]],
442
+
`imu_state…`, "struct.", [Valeurs des capteurs intertiels du robot], [Messages `gz::msgs::IMU` sur le topic Gazebo `/imu`],
443
+
` .quaternion`, $RR^4$, [Posture dans l'espace du robot, dans l'ordre $(w, x, y, z)$], [$w$, $x$, $y$ et $z$ sur `.orientation()`],
444
+
` .rpy`, $RR^3$, [Angle d'Euler du robot, dans l'ordre $(r, p, y)$], `.linear_acceleration()`,
445
+
` .gyroscope`, $RR^3$, todo[], $"atan"_2(2(w x + y z), 1 - 2 (x^2 + y^2) )) \ "asin"(2 (w y - z x)) \ "atan"_2(2(w z + x y), 1 - 2(y^2 + z^2))$,
446
+
` .accelerometer`, $RR^3$, todo[], `.angular_velocity()`,
447
+
`motor_state…`, [$"struct."^(35)$], [Etat de chaque moteur], `gz::sim::Model(…)→joints`,
448
+
` .mode`, ${0, 1}$, [$0$ pour "Brake" et $1$ pour "FOC" #todo[]], [0],
449
+
` .q`, $RR quad ("rad")$, [Angle en radians de rotation du moteur], `.Position()`,
450
+
` .dq`, $RR quad ("rad" dot "s"^(-1))$, [Angle de rotation du moteur], `.Velocity()`,
451
+
` .ddq`, $RR quad ("rad" dot "s"^(-2))$, [Angle de rotation du moteur], [_Laissé vide_],
452
+
` .tau_est`, $RR quad ("N" dot "m")$, [Estimation de la torque #todo[]], [_Laissé vide_],
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)
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