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rapport/context.typ
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==== Bug dans un moteur de physique
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Dans le contexte de la robotique, le calcul de l'état post-action de l'environnement est le travail du _moteur de physique_.
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Bien évidemment, ce sont des programmes complexes avec souvent des résolutions numériques d'équation physiques, il est presque inévitable que des bugs se glissent dans ces programmes.
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Ces phénomènes, appelés _"glitches"_ dans le jargon du jeu vidéo, peuvent se manifester de diverses manières:
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/ _No clip_: passage à travers un objet solide à cause de cas limites dans les calculs de collision joueur-objet
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/ Téléportation: mouvement brutal du joueur sur des grandes distances sans cause raisonnable, souvent causé par des erreurs dans le calcul des coordonnées de sa position
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== Application en robotique
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