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rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
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Une première tentative a été de suivre la documentation de CycloneDDS pour écouter sur le canal @cyclonedds-helloworld `rt/lowcmd`, en récupérant les définitions IDL des messages, disponibles sur le dépot `unitree_ros2`#footnote[`unitree_mujoco` n'avait pas encore été découvert] @unitree_ros2
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-
On commence par importer la bibliothèque DDS et les définitions IDL de `rt/lowcmd`
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-
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-
```cpp
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-
#include "messages/LowCmd_.hpp"
17
-
#include "dds/dds.h"
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-
...
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-
20
-
int main (int argc, char ** argv)
21
-
{
22
-
```
23
-
24
-
On initialise les différents objets permettant de lire sur un canal
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-
26
-
```cpp
27
-
dds_entity_t participant, topic, reader;
28
-
LowCmd_ *msg;
29
-
void *samples[MAX_SAMPLES];
30
-
...
31
-
32
-
participant = dds_create_participant(DDS_DOMAIN_DEFAULT, NULL, NULL);
33
-
34
-
topic = dds_create_topic(participant, &LowCmd__desc, "HelloWorldData_Msg", NULL, NULL);
35
-
36
-
qos = dds_create_qos();
37
-
dds_qset_reliability(qos, DDS_RELIABILITY_RELIABLE, DDS_SECS (10));
38
-
39
-
reader = dds_create_reader(participant, topic, qos, NULL);
40
-
41
-
dds_delete_qos(qos);
42
-
43
-
samples[0] = LowCmd___alloc();
44
-
```
45
-
46
-
Et on attend qu'un message arrive sur le canal, pour l'afficher
47
-
48
-
```cpp
49
-
/* Poll until data has been read. */
50
-
while (true)
51
-
{
52
-
rc = dds_read(reader, samples, infos, MAX_SAMPLES, MAX_SAMPLES);
53
-
54
-
/* Check if we read some data and it is valid. */
55
-
if ((rc > 0) && (infos[0].valid_data))
56
-
{
57
-
/* Print Message. */
58
-
msg = (LowCmd_*) samples[0];
59
-
printf("=== [Subscriber] Received : ");
60
-
fflush(stdout);
61
-
break;
62
-
}
63
-
else
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-
{
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-
dds_sleepfor(DDS_MSECS(20));
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}
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-
}
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-
```
69
-
70
-
Enfin, on libère les ressources avant la terminaison du programme
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-
72
-
```cpp
73
-
LowCmd__free(samples[0], DDS_FREE_ALL);
74
-
dds_delete(participant);
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-
return EXIT_SUCCESS;
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-
}
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-
```
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// On commence par importer la bibliothèque DDS et les définitions IDL de `rt/lowcmd`
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+
//
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// ```cpp
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// #include "messages/LowCmd_.hpp"
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+
// #include "dds/dds.h"
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+
// ...
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+
//
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+
// int main (int argc, char ** argv)
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+
// {
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// ```
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+
//
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// On initialise les différents objets permettant de lire sur un canal
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//
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+
// ```cpp
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// dds_entity_t participant, topic, reader;
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+
// LowCmd_ *msg;
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+
// void *samples[MAX_SAMPLES];
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+
// ...
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//
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+
// participant = dds_create_participant(DDS_DOMAIN_DEFAULT, NULL, NULL);
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+
//
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+
// topic = dds_create_topic(participant, &LowCmd__desc, "HelloWorldData_Msg", NULL, NULL);
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+
//
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// qos = dds_create_qos();
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+
// dds_qset_reliability(qos, DDS_RELIABILITY_RELIABLE, DDS_SECS (10));
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//
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// reader = dds_create_reader(participant, topic, qos, NULL);
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//
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// dds_delete_qos(qos);
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//
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// samples[0] = LowCmd___alloc();
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// ```
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// Et on attend qu'un message arrive sur le canal, pour l'afficher
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+
//
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// ```cpp
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// /* Poll until data has been read. */
50
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// while (true)
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+
// {
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// rc = dds_read(reader, samples, infos, MAX_SAMPLES, MAX_SAMPLES);
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+
//
54
+
// /* Check if we read some data and it is valid. */
55
+
// if ((rc > 0) && (infos[0].valid_data))
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+
// {
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+
// /* Print Message. */
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// msg = (LowCmd_*) samples[0];
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+
// printf("=== [Subscriber] Received : ");
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+
// fflush(stdout);
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// break;
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// }
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// else
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// dds_sleepfor(DDS_MSECS(20));
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// }
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// }
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// ```
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// Enfin, on libère les ressources avant la terminaison du programme
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//
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// ```cpp
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// LowCmd__free(samples[0], DDS_FREE_ALL);
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// dds_delete(participant);
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+
// return EXIT_SUCCESS;
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// }
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+
// ```
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Malheureusement, cette solution s'est avérée infructueuse, à cause de (ce qui sera compris bien plus tard) un problème de numéro de domaine DDS.
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