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Continue rapport
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-33
+7
bib.yaml
+7
bib.yaml
···
1111
1111
value: https://github.com/Gepetto/h1v2-Isaac
1112
1112
date: '2025-06-02'
1113
1113
1114
+
gzu-cmakelists:
1115
+
type: web
1116
+
title: gz-unitree/CMakeLists.txt at main · Gepetto/gz-unitree · GitHub
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+
url:
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+
date: '2025-11-05'
1119
+
value: https://github.com/Gepetto/gz-unitree/blob/main/CMakeLists.txt
1120
+
+7
-7
rapport/nix.typ
+7
-7
rapport/nix.typ
···
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186
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== Packaging Nix pour _gz-unitree_
188
188
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-
Le packaging pour Nix de _gz-unitree_ lui-même n'est pas très complexe: il s'agit d'un projet C++ / CMake standard.
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+
Le packaging pour Nix de _gz-unitree_ lui-même n'est pas très complexe: il s'agit d'un projet C++ / CMake standard @gzu-cmakelists.
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-
Cependant, _gz-unitree_ a deux principales dépendances
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+
Cependant, _gz-unitree_ a deux dépendances principales:
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192
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- Gazebo lui-même, à travers `gz-sim`, `gz-sensors`, `gz-common`, `gz-plugin`, `gz-cmake`, etc.
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-
- Le SDK2 d'Unitree
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+
- Le SDK d'Unitree, `unitree_sdk2`
195
195
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-
En ce qui concerne le SDK2 d'Unitree, une déclaration de paquet Nix a pu être écrite sans trop de soucis, la bibliothèque étant également un projet C++ standard:
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+
En ce qui concerne le SDK d'Unitree, un paquet Nix a pu être écrit sans trop de soucis, la bibliothèque étant également un projet C++ standard:
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198
198
```nix
199
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{
···
231
231
232
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Par contre, en ce qui concerne Gazebo, la situation est plus complexe: étant un simulateur système, le projet est bien plus conséquent, et donc plus dur à packager.
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-
Il existe plusieurs tentaives de packaging de Gazebo pour Nix:
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+
Il existe plusieurs tentatives de packaging de Gazebo pour Nix:
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- Un _overlay_ ROS (Robot Operating System), qui inclut notamment Gazebo @nixros
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-
- Un package pour nixpkgs (registry officielle de Nix) @nixgz @nixgz2 @nixgz3
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+
- Un package pour _Nixpkgs_ @nixgz @nixgz2 @nixgz3
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- Un outil de génération de paquets Nix à partir de paquets ROS ou Gazebo, développé par Guilhem Saurel au sein de l'équipe Gepetto, _gazebros2nix_ @gazebros2nix
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239
240
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Au début du développement de _gz-unitree_, des essais d'utilisation des paquets Nix pour le développement et la compilation ont été réalisés, mais des erreurs subsistaient, en particulier avec Gazebo.
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-
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+
Des efforts supplémentaires sont nécéssaires pour empaqueter _gz-unitree_.
242
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rapport/sdk2-study.typ
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rapport/sdk2-study.typ
···
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- 6 dans chaque jambe (3 à la hanche, 2 au talon et un au genou),
12
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- 7 dans chaque bras (3 à l'épaule, 3 au poignet et un au coude) @h1v2
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-
Unitree met à disposition du public un _SDK_#footnote[Kit de développement logiciel (Software Development Kit)] permettant de le contrôler.
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+
Unitree met à disposition du public un _SDK_#footnote[Kit de développement logiciel (Software Development Kit)] permettant de le contrôler, `unitree_sdk2` @unitree_sdk2
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== Canaux DDS
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-
Pour communiquer avec le robot via le réseau, Unitree utilise CycloneDDS, une implémentation par Oracle du standard DDS#footnote[pour Data Distribution Service] @cyclonedds, une technologie de communication bidirectionnelle#footnote[dite "_pub-sub_" pour _publish_/_subscribe_ ] en temps réel, standardisée par l'Object Management Group, OMG @dds. Les messages sont envoyées sur le réseau via UDP et IP.
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+
Pour communiquer avec le robot via le réseau, Unitree utilise CycloneDDS, une implémentation par Oracle du standard DDS#footnote[pour Data Distribution Service] @cyclonedds. DDS est une technologie de communication bidirectionnelle#footnote[dite "_pub-sub_" pour _publish_/_subscribe_ ] en temps réel, standardisée par l'Object Management Group, OMG @dds. Les messages sont envoyés sur le réseau via UDP et IP.
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20
20
Les données contenues dans chacun des messages sont spécifiées via un autre format, IDL, également standardisé par l'OMG @omgidl.
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-
L'intérêt d'un format indépendant du langage de programmation est que l'on peut générer du code décrivant ces données pour plusieurs langages, ce que fait Unitree en distribuant du code C++ et Python.
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+
L'intérêt d'un format indépendant du langage de programmation est que l'on peut générer du code décrivant ces données dans plusieurs langages de programmation, ce que fait Unitree en distribuant un SDK en C++ et en Python.
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Par exemple, les messages permettant de contrôler les moteurs du H1v2 sont définis ainsi
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#figure(
27
-
caption: [`LowCmd.idl`, traduit depuis sa conversion en C++ @lowcmd_hpp],
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-
```c
29
-
struct MotorCmd
30
-
{
31
-
uint8 mode;
32
-
float q;
33
-
float dq;
34
-
float tau;
35
-
float kp;
36
-
float kd;
37
-
unsigned long reserve;
38
-
};
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+
caption: [`LowCmd.idl`, traduit depuis sa conversion en C++ @lowcmd_hpp],
28
+
```c
29
+
struct MotorCmd
30
+
{
31
+
uint8 mode;
32
+
float q;
33
+
float dq;
34
+
float tau;
35
+
float kp;
36
+
float kd;
37
+
unsigned long reserve;
38
+
};
39
+
40
+
struct Cmd
41
+
{
42
+
uint8 mode_pr;
43
+
uint8 mode_machine;
44
+
MotorCmd motor_cmd[35];
45
+
unsigned long reserve[4];
46
+
unsigned long crc;
47
+
};
48
+
```)
49
+
50
+
51
+
#grid(
52
+
columns: 2,
53
+
```python
54
+
@dataclass
55
+
@annotate.final
56
+
@annotate.autoid("sequential")
57
+
class MotorCmd_(idl.IdlStruct, typename="MotorCmd"):
58
+
mode: types.uint8
59
+
q: types.float32
60
+
dq: types.float32
61
+
tau: types.float32
62
+
kp: types.float32
63
+
kd: types.float32
64
+
reserve: types.uint32
65
+
66
+
@dataclass
67
+
@annotate.final
68
+
@annotate.autoid("sequential")
69
+
class LowCmd_(idl.IdlStruct, typename="Cmd"):
70
+
mode_pr: types.uint8
71
+
mode_machine: types.uint8
72
+
motor_cmd: types.array['MotorCmd_', 35]
73
+
reserve: types.array[types.uint32, 4]
74
+
crc: types.uint32
75
+
76
+
```,
77
+
```cpp
78
+
class LowCmd_
79
+
{
80
+
private:
81
+
uint8_t mode_pr_ = 0;
82
+
uint8_t mode_machine_ = 0;
83
+
std::array<::MotorCmd_, 35> motor_cmd_ = { };
84
+
std::array<uint32_t, 4> reserve_ = { };
85
+
uint32_t crc_ = 0;
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40
-
struct Cmd
41
-
{
42
-
uint8 mode_pr;
43
-
uint8 mode_machine;
44
-
MotorCmd motor_cmd[35];
45
-
unsigned long reserve[4];
46
-
unsigned long crc;
47
-
};
48
-
```,
49
-
)
87
+
public:
88
+
LowCmd_() = default;
89
+
90
+
explicit LowCmd_(
91
+
uint8_t mode_pr,
92
+
uint8_t mode_machine,
93
+
const std::array<::MotorCmd_, 35>& motor_cmd,
94
+
const std::array<uint32_t, 4>& reserve,
95
+
uint32_t crc) :
96
+
mode_pr_(mode_pr),
97
+
mode_machine_(mode_machine),
98
+
motor_cmd_(motor_cmd),
99
+
reserve_(reserve),
100
+
crc_(crc) { }
101
+
102
+
uint8_t mode_pr() const { return this->mode_pr_; }
103
+
uint8_t& mode_pr() { return this->mode_pr_; }
104
+
void mode_pr(uint8_t _val_) { this->mode_pr_ = _val_; }
105
+
uint8_t mode_machine() const { return this->mode_machine_; }
106
+
```
107
+
)
108
+
))
50
109
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110
DDS groupe les mesages dans des _topics_. Les messages sont échangés sur un topic de la manière suivante
52
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