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-9
rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
···
586
586
587
587
#architecture([Phase d'envoi de l'état], {
588
588
edge(<preupdate>, "d", <statebuf.west>, "->", label-pos: 70%)[(1A): Joints]
589
-
edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r", <gzclock>, "@..>", label-pos: 30%)[(1D)]
590
-
edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r,r", <gzimu>, "@..>", label-pos: 30%)[(1C)]
589
+
edge(<gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 25%)[(1D)]
590
+
edge(<gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 25%)[(1C)]
591
+
// edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r", <gzclock>, "@..>", label-pos: 30%)[(1D)]
592
+
// edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r,r", <gzimu>, "@..>", label-pos: 30%)[(1C)]
591
593
edge(<statebuf>, "@->", <lowstate>)[(1B)]
592
594
edge(<lowstate>, "->", <publisher>)[(2)]
593
595
edge(<publisher>, "->", (1, 0))[(3)]
594
596
edge(<policy>, (1, -1), (1, 0), "<--@", label-pos: 20%)[(4) subscription]
595
-
edge(<gzclock>, "@->", <statebuf>, label-pos: 30%, label-side: right)[(1C): Tick]
597
+
edge(<gzclock>, "@->", <statebuf>, label-pos: 30%, label-side: right)[(2C): Tick]
596
598
edge(<gzimu.west>, (1.5, 5), (1.5, 3), <statebuf.east>, "->", label-pos: 40%)[(2D): IMU]
597
599
edge(
598
600
<policy>,
···
626
628
627
629
Dans un même appel de `::PreUpdate`, on effectue d'abord la mise à jour du _State buffer_, puis on lit dans le _Commands buffer_.
628
630
629
-
Un cycle correspond donc à trois boucles indépendantes, représentées ci-après:
631
+
Un cycle correspond donc à cinq boucles indépendantes, représentées ci-après:
630
632
631
-
- Celle de la simulation (en bleu), qui doit englober l'entièreté d'un cycle
632
-
- Celle du `ChannelPublisher` (en rouge)
633
-
- Celle de $cal(P)$ (en vert)
633
+
/ Bleu: Simulation, qui doit englober l'entièreté d'un cycle
634
+
/ Rouge: `ChannelPublisher`
635
+
/ Rose: Politique $cal(P)$
636
+
/ Vert: Mise à jour de l'IMU
637
+
/ Orange: Mise à jour du tick de simulation
634
638
635
639
#architecture(
636
640
[Cycle complet. Un cycle commence avec la flèche "update" partant de `::PreUpdate`],
···
692
696
policy-edge("update", <lowcmd>, "->", <cmdbuf>)
693
697
694
698
// imu loop
695
-
imu-edge("", <gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 45%)
696
699
imu-edge("update", <gzimu>, (1.5, 5), (1.5, 3), <statebuf>, "->", label-pos: 45%)
700
+
for _ in range(3) { // XXX hack to increase thickness of dotted line
701
+
imu-edge("", <gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 45%)
702
+
}
697
703
698
704
// clock loop
699
-
clock-edge("", <gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 45%)
700
705
clock-edge("update", <gzclock>, <statebuf>, "->", label-pos: 25%, label-side: right)
706
+
for _ in range(3) { // XXX hack to increase thickness of dotted line
707
+
clock-edge("", <gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 45%)
708
+
}
701
709
},
702
710
)
703
711