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rapport/gz-unitree.typ
··· 586 586 587 587 #architecture([Phase d'envoi de l'état], { 588 588 edge(<preupdate>, "d", <statebuf.west>, "->", label-pos: 70%)[(1A): Joints] 589 - edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r", <gzclock>, "@..>", label-pos: 30%)[(1D)] 590 - edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r,r", <gzimu>, "@..>", label-pos: 30%)[(1C)] 589 + edge(<gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 25%)[(1D)] 590 + edge(<gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 25%)[(1C)] 591 + // edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r", <gzclock>, "@..>", label-pos: 30%)[(1D)] 592 + // edge(<gz>, "d,d,d,d,d,r,r", <gzimu>, "@..>", label-pos: 30%)[(1C)] 591 593 edge(<statebuf>, "@->", <lowstate>)[(1B)] 592 594 edge(<lowstate>, "->", <publisher>)[(2)] 593 595 edge(<publisher>, "->", (1, 0))[(3)] 594 596 edge(<policy>, (1, -1), (1, 0), "<--@", label-pos: 20%)[(4) subscription] 595 - edge(<gzclock>, "@->", <statebuf>, label-pos: 30%, label-side: right)[(1C): Tick] 597 + edge(<gzclock>, "@->", <statebuf>, label-pos: 30%, label-side: right)[(2C): Tick] 596 598 edge(<gzimu.west>, (1.5, 5), (1.5, 3), <statebuf.east>, "->", label-pos: 40%)[(2D): IMU] 597 599 edge( 598 600 <policy>, ··· 626 628 627 629 Dans un même appel de `::PreUpdate`, on effectue d'abord la mise à jour du _State buffer_, puis on lit dans le _Commands buffer_. 628 630 629 - Un cycle correspond donc à trois boucles indépendantes, représentées ci-après: 631 + Un cycle correspond donc à cinq boucles indépendantes, représentées ci-après: 630 632 631 - - Celle de la simulation (en bleu), qui doit englober l'entièreté d'un cycle 632 - - Celle du `ChannelPublisher` (en rouge) 633 - - Celle de $cal(P)$ (en vert) 633 + / Bleu: Simulation, qui doit englober l'entièreté d'un cycle 634 + / Rouge: `ChannelPublisher` 635 + / Rose: Politique $cal(P)$ 636 + / Vert: Mise à jour de l'IMU 637 + / Orange: Mise à jour du tick de simulation 634 638 635 639 #architecture( 636 640 [Cycle complet. Un cycle commence avec la flèche "update" partant de `::PreUpdate`], ··· 692 696 policy-edge("update", <lowcmd>, "->", <cmdbuf>) 693 697 694 698 // imu loop 695 - imu-edge("", <gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 45%) 696 699 imu-edge("update", <gzimu>, (1.5, 5), (1.5, 3), <statebuf>, "->", label-pos: 45%) 700 + for _ in range(3) { // XXX hack to increase thickness of dotted line 701 + imu-edge("", <gz.west>, (-0.75, 1.5), (-0.75, 6), (2,6), <gzimu>, "@..>", label-pos: 45%) 702 + } 697 703 698 704 // clock loop 699 - clock-edge("", <gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 45%) 700 705 clock-edge("update", <gzclock>, <statebuf>, "->", label-pos: 25%, label-side: right) 706 + for _ in range(3) { // XXX hack to increase thickness of dotted line 707 + clock-edge("", <gz.east>, (0.5, 1.5), (0.5, 5), <gzclock.west>, "@..>", label-pos: 45%) 708 + } 701 709 }, 702 710 ) 703 711