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bib.yaml

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··· 383 383 value: https://developer.nvidia.com/physx-sdk 384 384 385 385 386 386 + mujoco-simulate: 387 387 + type: web 388 388 + title: MuJoCo simulate tutorial 389 389 + url: 390 390 + date: '2025-10-10' 391 391 + value: https://youtu.be/P83tKA1iz2Y 392 392 +

+15 -3

rapport/context.typ

reviewed

··· 152 152 153 153 Un simulateur initialement propriétaire. Il a été rendu gratuit puis open source par Google DeepMind @mujoco. 154 154 155 155 + Bien que MuJoCo est décrit comme un moteur de simulation physique et non un simulateur, il embarque une commande `simulate` qui le rend fonctionnellement équivalent à un simulateur @mujoco-simulate. 156 156 + 155 157 ==== Gazebo 156 158 157 159 Les intérêts de Gazebo @gazebo sont multiples: 158 160 159 161 - C'est un logiciel open-source _communautaire_, qui ne dépend pas du financement d'une grande entreprise 160 160 - - Son architecture modulaire permet notamment d'utiliser plusieurs moteurs de simulation physique différents, à l'inverse de MuJoCo @gazebo-physics-engines 162 162 + - Son architecture modulaire permet notamment d'utiliser plusieurs moteurs de simulation physique différents, à l'inverse de MuJoCo @gazebo-physics-engines. 163 163 + 164 164 + Gazebo possède des plugins officiels pour: 165 165 + 166 166 + / DART: Plugin `gz-physics-dartsim-plugin`, c'est l'implémentation principale, et celle par défaut. 167 167 + / Bullet: Plugin `gz-physics-bulletsim-plugin`. En beta. 168 168 + / Bullet Featherstone: Plugin `gz-physics-bullet-featherstone-plugin`, également en beta. 169 169 + 170 170 + 161 171 162 172 === Inventaire des moteurs de simulation physique 163 173 164 164 - ==== 174 174 + ==== DART 175 175 + 176 176 + DART @dart 165 177 166 178 ==== Bullet 167 179 ··· 169 181 170 182 ==== Bullet avec Featherstone 171 183 172 172 - L'algorithme de Featherstone @featherstone, disponible sur Bullet @bullet-featherstone 184 184 + L'algorithme de Featherstone @featherstone, servant d'implémentation alternative à Bullet @bullet-featherstone 173 185 174 186 175 187 == Le H1v2 d'_Unitree_

rapport/main.pdf

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