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Continue rapport
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rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
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#show figure: set block(spacing: 2em)
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#let zebraw = (..args) => zebraw.zebraw(lang: false, background-color: luma(255).opacify(0%), ..args)
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// Utile: message marquant le début du dev de gz-unitree, 23 juin 2025
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// https://matrix.to/#/!MmlaUevGqfiZYSHREv:laas.fr/$omjzydhckQuIVkcNBw0LTYVT7Td1C9UeLqbIisJAnFg?via=laas.fr
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En se basant sur _unitree\_mujoco_, il a donc été possible de réaliser un bridge pour Gazebo.
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== Établissement du contact
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Ensuite, Gazebo démarre un nouveau pas de simulation. Avant de faire ce pas, il appelle la méthode `::PreUpdate` sur notre plugin, qui vient chercher la commande stockée dans le _buffer_ (1B), et applique cette commande sur le modèle du robot, animé par le simulateur.
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Pour appliquer la commande, on calcule la force effective que le moteur doit appliquer:
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#grid(
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columns: (2fr, 3fr),
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$
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tau = tau_"ff" + K_p Delta q + K_d Delta d q
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$,
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```cpp
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// Avec i l'indice du moteur
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auto force = cmdbuf->tau_ff.at(i) +
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cmdbuf->kp.at(i) * (cmdbuf->q_target.at(i) - lowstate.motor_state().at(i).q()) +
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cmdbuf->kd.at(i) * (cmdbuf->dq_target.at(i) - lowstate.motor_state().at(i).dq());
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+
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std::vector<double> torque = {force};
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joint.SetForce(ecm, torque);
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```,
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+
)
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+
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#architecture([Phase de réception des commandes], {
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edge(<policy>, (2, -1), (2, 0), "-->", label-pos: 10%)[(1A) publish]
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edge(<policy>, (2, -1), (2, 0), stroke: none, label-pos: 60%, label-side: left)[(1A) subscription]
···
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Ces désynchronisations pourraient expliquer les problèmes de performance recontrés (cf @perf)
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== Essai sur des politiques réelles
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== Vérification sur des politiques réelles
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Après avoir testé le bridge sur les politiques d'examples fournies par Unitree, il a été testé sur une politique en cours de développement au sein de l'équipe de robotique du LAAS, Gepetto.
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L'analyse de la vidéo (cf @video) montre que le bridge fonctionne: le comportement du robot est similaire à celui sur Isaac.
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== Amélioration des performances <perf>
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== Enregistrement de vidéos
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Les premiers essais montrent un
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== Enregistrement de vidéos <video>
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=== Contrôle programmatique de l'enregistrement
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