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rapport/sdk2-study.typ
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rapport/sdk2-study.typ
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#import "@preview/fletcher:0.5.8": diagram, node, edge
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#show figure: set block(spacing: 3em)
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Unitree met à disposition du public un _SDK_#footnote[Kit de développement logiciel (Software Development Kit)] permettant de contrôler ses robots (dont le H1v2).
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== Un autre bridge existant: `unitree_mujoco`
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Unitree propose un "bridge" officiel pour utiliser son SDK avec Mujoco, et ainsi faire du reinforcement learning avec H1v2 en utilisant Mujoco.
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Unitree propose un bridge officiel pour utiliser son SDK avec Mujoco.
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Le fonctionnement d'un bridge est au final assez similaire, quelque soit le simulateur pour lequel on l'écrit: il s'agit d'envoyer l'état du robot au simulateur, et de réagir quand le simulateur envoie des ordres de commandes.
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#figure(caption: "Fonctionnement usuel du SDK", diagram({
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node((0, 0), "Politique")
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node((1, 0), "SDK")
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node((2, 0), "Robot")
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for i in range(0, 2) {
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edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres];
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edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état];
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}
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}))
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#figure(caption: [Fonctionnement via _unitree\_mujoco_ du SDK], diagram({
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node((0, 0), "Politique")
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node((1, 0), "SDK")
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node((2, 0))[`unitree_mujoco`]
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node((3, 0), "Mujoco")
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for i in range(0, 3) {
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edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres]
193
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edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état]
194
+
}
195
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edge((0, 1), (2, 1), "|-|", label-side: right)[API du SDK]
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edge((2, 1), (3, 1), "|-|", label-side: right)[API de Mujoco]
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}))
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Le but est de faire la même chose avec notre propre bridge. Le code du bridge Mujoco existant est utile car un bridge, se situant par définition à la frontière entre deux APIs, fait usage des deux APIs.
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Écrire un bridge Gazebo pour le même SDK implique donc de changer "API de Mujoco" par "API de Gazebo", mais le code faisant usage du SDK d'Unitree reste le même.
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#figure(caption: [Fonctionnement via _gz-unitree_ du SDK], diagram({
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node((0, 0), "Politique")
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node((1, 0), "SDK")
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node((2, 0))[*`gz-unitree`*]
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node((3, 0))[*Gazebo*]
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for i in range(0, 2) {
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edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres]
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edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état]
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}
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edge((2, 0), (2+1, 0), "->", bend: 30deg, extrude: (-1, 0, 1))[*ordres*]
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edge((2, 0), (2+1, 0), "<-", bend: -30deg, extrude: (-1, 0, 1))[*état*]
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edge((0, 1), (2, 1), "|-|", label-side: right)[API du SDK]
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edge((2, 1), (3, 1), "|-|", label-side: right)[*API de Gazebo*]
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}))