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Continue rapport
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bib.yaml
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bib.yaml
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type: repository
738
738
author: Unitree
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739
publisher: Github
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-
title: unitree_sdk2/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp at main@{2025-10-17}
740
+
title: unitree_sdk2/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp at main@{2025-10-17}, lines 33 to 63
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+
url:
742
+
date: '2025-10-17'
743
+
value: https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main@%7B2025-10-17%7D/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp#L33-L63
744
+
745
+
dds-benchmark:
746
+
type: article
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title: A Performance Study on the Throughput and Latency of Zenoh, MQTT, Kafka,
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+
and DDS
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author:
750
+
- Liang, Wen-Yew
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+
- Yuan, Yuyuan
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+
- Lin, Hsiang-Jui
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+
date: 2023-03
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+
page-rage: 10
755
+
url:
756
+
value: http://arxiv.org/abs/2303.09419v1
757
+
date: '2025-10-17'
758
+
serial-number:
759
+
arxiv: 2303.09419v1
760
+
abstract: In this study, we compare the performance of the new-generation communication
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protocol Zenoh with the widely-used MQTT, Kafka, and DDS. Two performance indexes
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+
were evaluated, including throughput and latency. A brief description of each
763
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protocol is introduced in this article. The experiment configuration and the testing
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+
scenarios are described in detail. The results show that Zenoh outperforms the
765
+
others with impressive performance numbers.
766
+
parent:
767
+
type: periodical
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+
769
+
770
+
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+
772
+
unitree_mujoco:
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+
type: web
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+
title: unitree_mujoco
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+
publisher: GitHub
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+
author: Unitree Robotics
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777
url:
742
778
date: '2025-10-17'
743
-
value: https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main@%7B2024-10-17%7D/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp#L33-L63
779
+
value: https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco
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+
date: '2021-11-01'
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cite-github.fish
+1
-1
cite-github.fish
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rapport/proofs.typ
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rapport/proofs.typ
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#let why = explanation => $\ & quad quad #[car #explanation]$
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#{
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-
v(1.5em)
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+
v(0.5em)
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set math.equation(numbering: none)
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show math.equation.where(block: true): set align(left)
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-
block(breakable: false,
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+
block(breakable: false, stroke: 0.5pt+black,
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grid(columns: (1fr, 1fr), row-gutter: 1em,
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grid.cell(align: center)[ *Cas $alpha > 0$* ],
···
146
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$
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&= min(q/q', quad clip(q/q', thick 1-epsilon, thick 1+epsilon) ) alpha \
148
148
&= min(q/q', quad q/q') alpha \
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-
&= min(q/q' , 1+epsilon) alpha \
149
+
&= min(q/q' , 1+epsilon) alpha why(1+epsilon > q/q') \
150
150
$
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···
155
155
$
156
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&= max(q/q', quad clip(q/q', thick 1-epsilon, thick 1+epsilon) ) alpha \
157
157
&= max(q/q', quad q/q') alpha \
158
-
&= max(q/q' , 1-epsilon) alpha \
158
+
&= max(q/q' , 1-epsilon) alpha why(1-epsilon < q/q') \
159
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$
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161
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],
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rapport/sdk2-study.typ
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rapport/sdk2-study.typ
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== Canaux DDS
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-
Pour communiquer avec le robot via le réseau, Unitree utilise CycloneDDS, une implémentation par Oracle du standard DDS#footnote[pour Data Distribution Service] @cyclonedds, une technologie de communication bidirectionnelle#footnote[dite "_pub-sub_" pour _publish_/_subscribe_ ] en temps réel, standardisée par l'Object Management Group, OMG @dds.
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Pour communiquer avec le robot via le réseau, Unitree utilise CycloneDDS, une implémentation par Oracle du standard DDS#footnote[pour Data Distribution Service] @cyclonedds, une technologie de communication bidirectionnelle#footnote[dite "_pub-sub_" pour _publish_/_subscribe_ ] en temps réel, standardisée par l'Object Management Group, OMG @dds. Les messages sont envoyées sur le réseau via UDP et IP.
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DDS fonctionne sur la base de _topics_. Les messages sont échangés sur un topic de la manière suivante
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Les données contenues dans chacun des messages sont spécifiées via un autre format, IDL, également standardisé par l'OMG @omgidl.
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-
/ Lecture: En s'abonnant au topic, on reçoit en temps réel les messages qui sont envoyés dessus
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/ Écriture: En publiant des messages sur le topic, on les rend disponibles aux abonnés en
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Les données contenues dans chacun des messages sont spécifiées via un autre format, IDL, également standardisé par l'OMG @omgidl.
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L'intérêt d'un format indépendant du langage de programmation est que l'on peut générer du code décrivant ces données pour plusieurs langages, ce que fait Unitree en distribuant du code C++ et Python.
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Par exemple, les messages permettant de contrôler les moteurs du H1v2 sont définis ainsi
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···
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};
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```
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)
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DDS groupe les mesages dans des _topics_. Les messages sont échangés sur un topic de la manière suivante
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/ Lecture: En s'abonnant au topic, on reçoit en temps réel les messages qui sont envoyés dessus
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/ Écriture: En publiant des messages sur le topic, on les rend disponibles aux abonnés
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#import "@preview/unify:0.7.1": qty
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CycloneDDS est capable d'un débit d'environ #qty("1", "GB/s"), pour des messages d'environ #qty("1", "kB") chacun @dds-benchmark. On remarque, en pratique, des messages entre #qty("0.9", "kB") et #qty("1.3", "kB") dans le cas des échanges commandes/état avec le robot
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+
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Et enfin, les _topics_ peuvent être isolés d'autres topics via des _domain_#[s].
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== Une base de code partiellement open-source
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Ces constats ont motivé une première tentative de décompilation de ces `libunitree_sdk2.a` pour comprendre le fonctionnement du SDK2, via _Ghidra_ @ghidra.
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Cependant, l'existance d'une implémentation existante d'un bridge SDK $arrows.lr$ Mujoco a rendu cette piste non nécéssaire.
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Cependant, la découverte de l'existance d'un bridge officiel SDK $arrows.lr$ Mujoco @unitree_mujoco a rendu cette piste non nécéssaire.
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== Un autre bridge existant: `unitree_mujoco`
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Unitree propose