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Continue rapport
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+18
bib.yaml
+18
bib.yaml
···
89
89
omgidl:
90
90
type: reference
91
91
title: Interface Definition Language Specification Version 4.2
92
+
author: Object Management Group
92
93
url:
93
94
value: https://www.omg.org/spec/IDL/4.2/About-IDL
94
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date: 2025-06-18
···
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dds:
97
98
type: reference
98
99
title: DDS Interoperability Wire Protocol Specification Version 2.5
100
+
author: Object Management Group
99
101
url:
100
102
value: https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/
101
103
date: 2025-06-24
···
724
726
date: '2025-10-17'
725
727
value: https://ghidralite.com/
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728
729
+
cyclonedds:
730
+
type: web
731
+
title: Eclipse Cyclone DDS - Home
732
+
url:
733
+
date: '2025-10-17'
734
+
value: https://cyclonedds.io/
735
+
736
+
lowcmd_hpp:
737
+
type: repository
738
+
author: Unitree
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+
publisher: Github
740
+
title: unitree_sdk2/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp at main@{2025-10-17}
741
+
url:
742
+
date: '2025-10-17'
743
+
value: https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main@%7B2024-10-17%7D/include/unitree/idl/hg/LowCmd_.hpp#L33-L63
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+
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rapport/sdk2-study.typ
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-3
rapport/sdk2-study.typ
···
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2
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Unitree met à disposition du public un _SDK_#footnote[Kit de développement logiciel (Software Development Kit)] permettant de contrôler ses robots (dont le H1v2).
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== Canaux DDS
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Pour communiquer avec le robot via le réseau, Unitree utilise CycloneDDS, une implémentation par Oracle du standard DDS#footnote[pour Data Distribution Service] @cyclonedds, une technologie de communication bidirectionnelle#footnote[dite "_pub-sub_" pour _publish_/_subscribe_ ] en temps réel, standardisée par l'Object Management Group, OMG @dds.
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DDS fonctionne sur la base de _topics_. Les messages sont échangés sur un topic de la manière suivante
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/ Lecture: En s'abonnant au topic, on reçoit en temps réel les messages qui sont envoyés dessus
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/ Écriture: En publiant des messages sur le topic, on les rend disponibles aux abonnés en
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Les données contenues dans chacun des messages sont spécifiées via un autre format, IDL, également standardisé par l'OMG @omgidl.
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Par exemple, les messages permettant de contrôler les moteurs du H1v2 sont définis ainsi
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#figure(
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caption: [`LowCmd.idl`, traduit depuis sa conversion en C++ @lowcmd_hpp],
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```c
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+
struct MotorCmd
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+
{
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+
uint8 mode;
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+
float q;
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+
float dq;
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+
float tau;
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+
float kp;
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+
float kd;
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+
unsigned long reserve;
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+
};
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+
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+
struct Cmd
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+
{
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+
uint8 mode_pr;
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+
uint8 mode_machine;
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+
MotorCmd motor_cmd[35];
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+
unsigned long reserve[4];
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+
unsigned long crc;
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+
};
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+
```
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+
)
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+
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== Une base de code partiellement open-source
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Le code source du SDK d'unitree est disponible sur Github @sdk2_source_today. Cependant, le dépôt git comprend des fichiers binaires déjà compilés:
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Ces constats ont motivé une première tentative de décompilation de ces `libunitree_sdk2.a` pour comprendre le fonctionnement du SDK2, via _Ghidra_ @ghidra.
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Cependant, l'existance d'une implémentation existante d'un bridge SDK $arrow.lr$ Mujoco a rendu
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== Canaux DDS bas niveau
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+
Cependant, l'existance d'une implémentation existante d'un bridge SDK $arrows.lr$ Mujoco a rendu cette piste non nécéssaire.
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== Un autre bridge existant: `unitree_mujoco`
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