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Continue rapport
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rapport/sdk2-study.typ
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rapport/sdk2-study.typ
···
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#show figure: set block(spacing: 3em)
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Unitree met à disposition du public un _SDK_#footnote[Kit de développement logiciel (Software Development Kit)] permettant de contrôler ses robots (dont le H1v2).
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== Une base de code partiellement open-source
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5
-
Le code source du SDK d'unitree est disponible sur _Github_ à https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2. Cependant, le code source comprend des fichiers binaires déjà compilés:
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+
Le code source du SDK d'unitree est disponible sur Github @sdk2_source_today. Cependant, le dépôt git comprend des fichiers binaires déjà compilés:
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#figure(
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-
caption: [Résultat de `tree lib thirdparty` dans le dépot git @sdk2_source_today],
10
+
caption: [Résultat de `tree lib thirdparty` dans le dépot git],
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```
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lib
11
13
├── aarch64
···
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35
Compiler le SDK nécéssite l'existance de ces fichiers binaires:
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-
#import "@preview/zebraw:0.5.5": zebraw
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+
#import "@preview/zebraw:0.5.5"
38
+
#let zebraw = (..args) => zebraw.zebraw(lang: false, background-color: luma(255), ..args)
36
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37
40
#figure(
38
41
caption: [Extrait de `cmake/unitree_sdk2Targets.cmake`],
39
42
zebraw(
40
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numbering-offset: 63 - 1,
41
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highlight-lines: (4,),
42
-
lang: false,
43
-
background-color: luma(255),
44
-
```cmake
45
-
# Create imported target unitree_sdk2
46
-
add_library(unitree_sdk2 STATIC IMPORTED GLOBAL)
47
-
set_target_properties(unitree_sdk2 PROPERTIES
48
-
IMPORTED_LOCATION ${_IMPORT_PREFIX}/lib/libunitree_sdk2.a
49
-
INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${_IMPORT_PREFIX}/include;${_IMPORT_PREFIX}/include"
50
-
INTERFACE_LINK_LIBRARIES "ddsc;ddscxx;Threads::Threads"
51
-
LINKER_LANGUAGE CXX
52
-
```
45
+
```cmake
46
+
# Create imported target unitree_sdk2
47
+
add_library(unitree_sdk2 STATIC IMPORTED GLOBAL)
48
+
set_target_properties(unitree_sdk2 PROPERTIES
49
+
IMPORTED_LOCATION ${_IMPORT_PREFIX}/lib/libunitree_sdk2.a
50
+
INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${_IMPORT_PREFIX}/include;${_IMPORT_PREFIX}/include"
51
+
INTERFACE_LINK_LIBRARIES "ddsc;ddscxx;Threads::Threads"
52
+
LINKER_LANGUAGE CXX
53
+
```
53
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))
54
55
55
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Ici est défini, via `set_target_properties(... IMPORTED_LOCATION)`, le chemin d'une bibliothèque à lier avec la bibliothèque finale @cmake-imported-location.
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== Canaux DDS bas niveau
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+
On confirme ceci en lançant `mkdir build && cd build && cmake ..` après avoir supprimé le répertoire `lib/` :
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+
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+
#{
61
+
show regex(".*CMake Error.*"): set text(fill: red)
62
+
show regex(".*not found.*"): set text(fill: red)
63
+
64
+
zebraw(
65
+
highlight-lines: (18, 19),
66
+
numbering: false,
67
+
```
68
+
-- The C compiler identification is GNU 13.3.0
69
+
-- The CXX compiler identification is GNU 13.3.0
70
+
-- Detecting C compiler ABI info
71
+
-- Detecting C compiler ABI info - done
72
+
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped
73
+
-- Detecting C compile features
74
+
-- Detecting C compile features - done
75
+
-- Detecting CXX compiler ABI info
76
+
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
77
+
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped
78
+
-- Detecting CXX compile features
79
+
-- Detecting CXX compile features - done
80
+
-- Setting build type to 'Release' as none was specified.
81
+
-- Current system architecture: x86_64
82
+
-- Performing Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD
83
+
-- Performing Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD - Success
84
+
-- Found Threads: TRUE
85
+
-- Importing: /home/glebihan/playground/unitree_sdk2/thirdparty/lib/x86_64/libddsc.so
86
+
-- Importing: /home/glebihan/playground/unitree_sdk2/thirdparty/lib/x86_64/libddscxx.so
87
+
88
+
CMake Error at CMakeLists.txt:42 (message):
89
+
Unitree SDK library for the architecture is not found
90
+
91
+
92
+
-- Configuring incomplete, errors occurred!
93
+
```
94
+
)
95
+
}
96
+
97
+
Les logs montrent aussi que les recettes de compilation dépendent de versions précompilées de LibDDSC et LibDDSCXX, dont le code source semble cependant être fourni dans le code source:
98
+
99
+
```sh-session
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+
thirdparty/include/dds
101
+
├── config.h
102
+
├── ddsc
103
+
│ ├── dds_basic_types.h
104
+
│ ├── dds_data_allocator.h
105
+
│ ├── dds_internal_api.h
106
+
│ ├── dds_loan_api.h
107
+
│ ├── dds_opcodes.h
108
+
│ ├── dds_public_alloc.h
109
+
...
110
+
```
111
+
112
+
Ces particularités laissent planner quelques doutes sur la nature open-source du code: ces binaires requis sont-ils seulement présent pour améliorer l'expérience développeur en accélererant la compilation, ou "cachent"-ils du code non public?
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== Rétroingénierie des binaires
115
+
116
+
Ces constats ont motivé une première tentative de décompilation de ces `libunitree_sdk2.a` pour comprendre le fonctionnement du SDK2.
117
+
118
+
== Canaux DDS bas niveau
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120
== Un autre bridge existant: `unitree_mujoco`
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