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Continue rapport
+43
-9
+17
bib.yaml
+17
bib.yaml
···
358
358
url:
359
359
date: 2025-10-10
360
360
value: https://docs.google.com/presentation/d/1wGUJ4neOhw5i4pQRfSGtZPE3CIm7MfmqfTp5aJKuFYM/edit?slide=id.g644a5aa5f_0_16#slide=id.g644a5aa5f_0_16
361
+
362
+
gazebo-physics-engines:
363
+
type: web
364
+
title: "Gazebo Sim: Physics engines"
365
+
url:
366
+
date: '2025-10-10'
367
+
value: https://gazebosim.org/api/sim/9/physics.html
368
+
369
+
370
+
isaacsim:
371
+
type: web
372
+
title: Isaac Sim - Robotics Simulation and Synthetic Data Generation | NVIDIA Developer
373
+
url:
374
+
date: '2025-10-10'
375
+
value: https://developer.nvidia.com/isaac/sim
376
+
377
+
+13
-5
cite-github.fish
+13
-5
cite-github.fish
···
14
14
}'
15
15
16
16
set citation '{ $id: {
17
-
type: "website",
17
+
type: "web",
18
18
title: .name,
19
19
publisher: "GitHub",
20
20
author: .owner.name,
21
21
url: { date: $today, value: .url },
22
-
date: .createdAt
22
+
date: .createdAt | sub("T.+$", "")
23
23
} }'
24
24
25
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26
-
gh api graphql -F owner=bulletphysics -F repo=bullet3 -f query="$query" \
27
-
| jq .data.repository \
28
-
| yq -Y "$citation" --arg today (date --iso-8601) --arg id bullet >> bib.yaml
26
+
set data (
27
+
gh api graphql -F owner=$owner -F repo=$repo -f query="$query" | jq .data.repository
28
+
)
29
+
30
+
echo "Adding $data"
31
+
32
+
echo "$data" | yq -Y "$citation" \
33
+
--arg today (date --iso-8601) \
34
+
--arg id $id \
35
+
>> bib.yaml
29
36
30
37
# Add a blank line
31
38
echo >> bib.yaml
39
+
echo >> bib.yaml
32
40
end
+13
-4
rapport/context.typ
+13
-4
rapport/context.typ
···
138
138
139
139
Bien évidemment, ce sont des programmes complexes avec souvent des numériques souvent numériques d'équation physiques; il est presque inévitable que des bugs se glissent dans ces programmes.
140
140
141
-
Il existe plusieurs moteurs de physique
141
+
Un environnement de RL#footnote[Reinforcement Learning] ne se résume pas à son moteur de physique: il faut également charger des modèles 3D, le modèle du robot (qui doit être contrôlable par les actions), et également, pendant les phases de développement, avoir un moteur de rendu graphique, une interface et des outils de développement.
142
+
143
+
Cet ensemble s'appelle un _simulateur_.
144
+
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+
=== Inventaire des simulateurs en robotique
142
146
143
-
=== Simulateurs
147
+
==== Isaac
148
+
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+
Un simulateur développé par NVIDIA @isaacsim
144
150
145
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==== MuJoCo
146
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···
148
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==== Gazebo
150
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151
-
Gazebo @gazebo
157
+
Les intérêts de Gazebo @gazebo sont multiples:
158
+
159
+
- C'est un logiciel open-source _communautaire_, qui ne dépend pas du financement d'une grande entreprise
160
+
- Son architecture modulaire permet notamment d'utiliser plusieurs moteurs de simulation physique différents, à l'inverse de MuJoCo @gazebo-physics-engines
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-
=== Moteurs de simulation physique
162
+
=== Inventaire des moteurs de simulation physique
154
163
155
164
====
156
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rapport/main.pdf
rapport/main.pdf
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