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Format code
+6
-6
+6
-6
rapport/gz-unitree.typ
+6
-6
rapport/gz-unitree.typ
···
816
816
GZ_PROFILE_END();
817
817
```
818
818
819
-
]
819
+
],
820
820
)
821
821
822
822
// On peut créer plusieurs segments en parallèle quand le programme possède plusieurs threads:
823
-
//
823
+
//
824
824
// ```cpp
825
825
// GZ_PROFILE_THREAD_NAME("Nom du thread");
826
826
// ```
827
827
828
828
#figure(
829
829
caption: [Profiling d'une simulation avec _gz-unitree_],
830
-
image("./profiler-many-ticks.png")
830
+
image("./profiler-many-ticks.png"),
831
831
)
832
832
833
833
Chaque groupe de segment correspond à un cycle de simulation.
···
845
845
[Tick+CRC \ #dur(2)],
846
846
[Publish state \ #dur(3)],
847
847
[Update cmd. \ #dur(4)]
848
-
)
848
+
),
849
849
)
850
850
851
851
···
857
857
858
858
Quelques mesures ont été tentées pour réduire le temps nécéssaire à l'envoi d'un message DDS:
859
859
860
-
/ Restreindre DDS à `localhost`: Il est possible que DDS envoie les messages en mode "broadcast", c'est-à-dire à
860
+
/ Restreindre DDS à `localhost`: Il est possible que DDS envoie les messages en mode "broadcast", c'est-à-dire à
861
861
/ Déplacer dans un autre thread: C'est ce qui a motivé la désynchronisation du thread "LowStateWriter" (cf @send-lowstate)
862
862
/ Ajuster la fréquence d'envoi: Une fois `LowStateWriter` déplacé dans un thread indépendant, on peut ajuster la fréquence d'envoi, le thread étant récurrant#footnote[Créé avec `CreateRecurrentThreadEx`]
863
863
···
961
961
- name: Checkout repository
962
962
uses: actions/checkout@v5
963
963
...
964
-
```
964
+
```,
965
965
)
966
966
967
967
Et lancer la simulation et l'enregistrement vidéo.