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Continue rapport
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rapport/gz-unitree.typ
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rapport/gz-unitree.typ
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Cependant, l'enregistrement vidéo n'est pas nativement contrôlable par du code. L'idée était en effet de faire automatiquement tourner une simulation à chaque changement de la politique RL, et d'obtenir la vidéo du résultat, pour en observer l'évolution.
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Il a donc fallu développer un autre plugin, héritant de `gz::gui::Plugin` cette fois-ci. Ce plugin écoute des messages sur un topic Gazebo, `/video`, et permet de démarrer et arrêter l'enregistrement, tout en indiquant le chemin vers le fichier mp4 de sortie.
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Il a donc fallu développer un autre plugin, héritant de `gz::gui::Plugin` cette fois-ci. Ce plugin écoute des messages sur des topics Gazebo, `/gui/record_video/...`, et permet de démarrer et arrêter l'enregistrement, tout en indiquant le chemin vers le fichier mp4 de sortie.
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Au final, un script complet permettant de démarrer une simulation et l'enregistrer en MP4 ressemble à ceci
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```bash
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# Envoyer un message Gazebo avec un argument de type String et une valeur de retour de type Booléen
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send_to_gz() {
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gz service -s $1 --reqtype gz.msgs.StringMsg --reptype gz.msgs.Boolean --req "data: \"$2\""
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}
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# Lancement en arrière plan
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+
gz sim robot.sdf & sim_pid=$!
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# On attends que la simulation soit prête
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sleep 30
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+
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+
# Lancement de l'enregistrement
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+
send_to_gz /gui/record_video/start mp4
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+
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+
# Lancement de la politique RL
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uv run policy.py & policy_pid=$!
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# On décide de la durée maximale de la vidéo (si la politique ne s'arrête pas d'elle même)
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sleep 120
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+
kill $policy_pid
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+
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+
# Arrêt de l'enregistrement
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+
send_to_gz /gui/record_video/stop file:///tmp/result.mp4
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+
902
+
# Arrêt du simulateur
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+
kill $sim_pid
904
+
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+
# La vidéo est disponible à /tmp/result.mp4
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+
```
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== Mise en CI/CD
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Une fois cette image disponible, on peut l'utiliser dans un workflow Github:
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#zebraw(
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+
numbering: false,
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highlight-lines: (6, 7),
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```yaml
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953
...
···
931
963
...
932
964
```
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965
)
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+
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+
Et lancer la simulation et l'enregistrement vidéo.
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+
969
+
Pour récupérer le fichier vidéo final, on peut utiliser la notion d'_artifacts_ de Github Actions:
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+
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+
```yaml
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+
- name: Save video as artifact
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+
uses: actions/upload-artifact@v4
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+
with:
975
+
name: gz-unitree-video
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+
path: /tmp/result.mp4
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+
```
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==== Émuler un serveur graphique <simulate-x>