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rapport/gz-unitree.typ
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-14
rapport/gz-unitree.typ
···
183
183
edge-corner-radius: 6pt,
184
184
{
185
185
if show-legend {
186
-
node((2, 4.5), stroke: none, width: 15em, legend(
186
+
node((0, 5), stroke: none, width: 15em, legend(
187
187
("--", "Message DDS"),
188
188
("@->", "Désynchronisation"),
189
189
))
···
219
219
alignment: top + center,
220
220
)
221
221
222
+
222
223
node(
223
224
name: <channelfactory>,
224
225
enclose: ((1, 0), (2, 0)),
···
240
241
)[SDK d'Unitree]
241
242
242
243
244
+
node(name: <gzclock>, (1, 5), subtitled(`::TickHandler`, [topic Gazebo `/clock`]))
245
+
node(name: <gzimu>, (2, 5), subtitled(`::IMUHandler`, [topic Gazebo `/imu`]))
243
246
node(name: <lowstate>, (1, 2), `::LowStateWriter`)
244
247
node(name: <lowcmd>, (2, 2), `::CmdHandler`)
245
248
node(name: <statebuf>, (1, 3), subtitled("State buffer", `statebuf`))
246
249
node(name: <cmdbuf>, (2, 3), subtitled("Commands buffer", `cmdbuf`))
247
-
group((<lowstate>, <lowcmd>, <statebuf>, <cmdbuf>))[Plugin internals]
250
+
group((<lowstate>, <lowcmd>, <statebuf>, <cmdbuf>, <gzclock>, <gzimu>))[Plugin internals]
248
251
249
252
node(name: <policy>, (0, -1), $cal(P)$)
250
253
···
268
271
edge(<channelfactory>, "->", <subscriber>)[initialise]
269
272
edge(<publisher>, "<->", <lowstate>)[`std::bind`]
270
273
edge(<subscriber>, "<->", <lowcmd>)[`std::bind`]
274
+
edge(<configure>, "d,d,d,r", <gzclock>, "->")[]
275
+
edge(<configure>, "d,d,d,r,r", <gzimu>, "->", label-pos: 75%)[démarre]
271
276
})
272
277
273
278
On commence par instancier un contrôleur dans le domaine DDS n°1, sur l'interface réseau `lo`#footnote[interface dite "loopback", qui est locale à l'ordinateur: ici, le simulateur et la politique de contrôle tournent sur la même machine, donc les messages DDS n'ont pas besoin de "sortir" de celle-ci]
···
490
495
491
496
`version`,
492
497
$NN^2$,
493
-
[Tuple représentant la version d'Unitree],
494
-
[Expérimentalement],
498
+
[_Non documenté_],
499
+
[_Laissé vide_],
495
500
496
501
`mode_pr`, ${0, 1}$, [Défini sur 0 par défaut], [0],
497
502
···
499
504
500
505
`tick`,
501
506
$NN quad ("ms")$,
502
-
[Non documenté, proablement le temps écoulé depuis le début de la simulation],
507
+
[_Non documenté_, proablement le temps écoulé depuis le début de la simulation],
503
508
[Messages `gz::msgs::Clock` sur le topic Gazebo `/clock` ],
504
509
505
-
`wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
510
+
`wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [_Non documenté_], [_Laissé vide_],
506
511
507
-
`reserve`, $NN^4$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
512
+
`reserve`, $NN^4$, [_Non documenté_], [_Laissé vide_],
508
513
509
514
`crc`,
510
515
$NN$,
···
516
521
`imu_state…`,
517
522
"struct.",
518
523
[Valeurs des capteurs intertiels du robot],
519
-
[Messages `gz::msgs::IMU` sur le topic Gazebo `/imu`],
524
+
[Messages `gz::msgs::IMU` sur le topic Gazebo `/imu` (nécéssite d'avoir un capteur IMU#footnote[Inertial Measurement Unit, appelée "Centrale intertielle" en français] sur le modèle],
520
525
521
526
` .quaternion`,
522
527
$RR^4$,
···
530
535
531
536
` .gyroscope`,
532
537
$RR^3$,
533
-
todo[],
534
-
$"atan"_2(2(w x + y z), 1 - 2 (x^2 + y^2) )) \ "asin"(2 (w y - z x)) \ "atan"_2(2(w z + x y), 1 - 2(y^2 + z^2))$,
538
+
[Gyroscope],
539
+
[
540
+
En utilisant les valeurs de `.orientation()`: \
541
+
$"atan"_2(2(w x + y z), 1 - 2 (x^2 + y^2) )) \ "asin"(2 (w y - z x)) \ "atan"_2(2(w z + x y), 1 - 2(y^2 + z^2))$
542
+
],
535
543
536
-
` .accelerometer`, $RR^3$, [Accélération selon les 3 axes], `.angular_velocity()`,
544
+
` .accelerometer`, $RR^3$, [Accéléromètre], `.angular_velocity()`,
537
545
538
546
`motor_state…`,
539
547
[$"struct."^(35)$],
540
548
[Etat de chaque moteur],
541
549
`gz::sim::Model(…)→joints`,
542
550
543
-
` .mode`, ${0, 1}$, [$0$ pour "Brake" et $1$ pour "FOC" #todo[]], [0],
551
+
` .mode`, ${0, 1}$, [$0$ pour "Brake" et $1$ pour "FOC#footnote[Field-Oriented Control]", deux modes de contrôle pour le moteur électrique], [0],
544
552
545
553
` .q`,
546
554
$RR quad ("rad")$,
···
559
567
560
568
` .tau_est`,
561
569
$RR quad ("N" dot "m")$,
562
-
[Estimation de la torque #todo[]],
570
+
[Estimation de la torque exercée par le moteur],
563
571
[_Laissé vide_],
564
572
)
565
573
···
574
582
#let transparent = luma(0).opacify(0%)
575
583
576
584
#architecture([Phase d'envoi de l'état], {
577
-
edge(<preupdate>, "d,d,r", <statebuf>, "->")[(1A)]
585
+
// #todo[Fix wonky starting segment of arrow because of shift]
586
+
edge(<preupdate>, "d,d,r", <statebuf>, "->", shift: -5pt)[(1A)]
578
587
edge(<statebuf>, "@->", <lowstate>)[(1B)]
579
588
edge(<lowstate>, "->", <publisher>)[(2)]
580
589
edge(<publisher>, "->", (1, 0))[(3)]
581
590
edge(<policy>, (1, -1), (1, 0), "<--", label-pos: 20%)[(4) subscription]
591
+
edge(<gzclock>, "->", <statebuf>, label-pos: 30%)[(1C)]
592
+
edge(<gzimu>, "u,l", <statebuf>, "->", shift: 5pt)[(1D)]
582
593
edge(
583
594
<policy>,
584
595
(1, -1),
···
627
638
)
628
639
let sim-edge = (label, ..args) => colored-edge(blue, label, ..args)
629
640
let publisher-edge = (label, ..args) => colored-edge(red, label, ..args)
641
+
let imu-edge = (label, ..args) => colored-edge(fuchsia, label, ..args)
642
+
let clock-edge = (label, ..args) => colored-edge(orange, label, ..args)
630
643
let policy-edge = (label, ..args) => colored-edge(
631
644
olive.darken(30%),
632
645
label,
···
673
686
policy-edge("", <channelfactory.east>, (2, 0), <subscriber>, "->")
674
687
policy-edge("", <subscriber>, "-", <lowcmd>)
675
688
policy-edge("update", <lowcmd>, "->", <cmdbuf>)
689
+
690
+
// imu loop
691
+
imu-edge("update", <gzimu>, (2, 4.5), (1, 4.5), <statebuf>, "@->", shift: 5pt)
692
+
693
+
// clock loop
694
+
clock-edge("update", <gzclock>, <statebuf>, "@->", shift: 5pt, label-pos: 25%)
676
695
},
677
696
)
678
697