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rapport/gz-unitree.typ
··· 492 492 $NN^2$, 493 493 [Tuple représentant la version d'Unitree], 494 494 [Expérimentalement], 495 + 495 496 `mode_pr`, ${0, 1}$, [Défini sur 0 par défaut], [0], 497 + 496 498 `mode_machine`, ${4, 6}$, [Défini sur 6 par défaut], [6], 499 + 497 500 `tick`, 498 501 $NN quad ("ms")$, 499 502 [Non documenté, proablement le temps écoulé depuis le début de la simulation], 500 503 [Messages `gz::msgs::Clock` sur le topic Gazebo `/clock` ], 504 + 501 505 `wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [Non documenté], [_Laissé vide_], 506 + 502 507 `reserve`, $NN^4$, [Non documenté], [_Laissé vide_], 508 + 503 509 `crc`, 504 510 $NN$, 505 511 [Somme de contrôle du message, utilisant _CRC32_. ], 506 512 [Implémentation de CRC32 par Unitree #footnote[ 507 513 Une implémentation ad-hoc existe dans le code source de `unitree_sdk2` et de `unitree_mujoco` #todo[Mettre en annexe ?] #refneeded 508 514 ]], 515 + 509 516 `imu_state…`, 510 517 "struct.", 511 518 [Valeurs des capteurs intertiels du robot], 512 519 [Messages `gz::msgs::IMU` sur le topic Gazebo `/imu`], 520 + 513 521 ` .quaternion`, 514 522 $RR^4$, 515 523 [Posture dans l'espace du robot, dans l'ordre $(w, x, y, z)$], 516 524 [$w$, $x$, $y$ et $z$ sur `.orientation()`], 525 + 517 526 ` .rpy`, 518 527 $RR^3$, 519 528 [Angle d'Euler du robot, dans l'ordre $(r, p, y)$], 520 529 `.linear_acceleration()`, 530 + 521 531 ` .gyroscope`, 522 532 $RR^3$, 523 533 todo[], 524 534 $"atan"_2(2(w x + y z), 1 - 2 (x^2 + y^2) )) \ "asin"(2 (w y - z x)) \ "atan"_2(2(w z + x y), 1 - 2(y^2 + z^2))$, 525 - ` .accelerometer`, $RR^3$, todo[], `.angular_velocity()`, 535 + 536 + ` .accelerometer`, $RR^3$, [Accélération selon les 3 axes], `.angular_velocity()`, 537 + 526 538 `motor_state…`, 527 539 [$"struct."^(35)$], 528 540 [Etat de chaque moteur], 529 541 `gz::sim::Model(…)→joints`, 542 + 530 543 ` .mode`, ${0, 1}$, [$0$ pour "Brake" et $1$ pour "FOC" #todo[]], [0], 544 + 531 545 ` .q`, 532 546 $RR quad ("rad")$, 533 547 [Angle de rotation du moteur], 534 548 `.Position()`, 549 + 535 550 ` .dq`, 536 551 $RR quad ("rad" dot "s"^(-1))$, 537 552 [Angle de rotation du moteur], 538 553 `.Velocity()`, 554 + 539 555 ` .ddq`, 540 556 $RR quad ("rad" dot "s"^(-2))$, 541 557 [Angle de rotation du moteur], 542 558 [_Laissé vide_], 559 + 543 560 ` .tau_est`, 544 561 $RR quad ("N" dot "m")$, 545 562 [Estimation de la torque #todo[]],