this repo has no description
Continue rapport
+18
-1
+18
-1
rapport/gz-unitree.typ
+18
-1
rapport/gz-unitree.typ
···
492
492
$NN^2$,
493
493
[Tuple représentant la version d'Unitree],
494
494
[Expérimentalement],
495
+
495
496
`mode_pr`, ${0, 1}$, [Défini sur 0 par défaut], [0],
497
+
496
498
`mode_machine`, ${4, 6}$, [Défini sur 6 par défaut], [6],
499
+
497
500
`tick`,
498
501
$NN quad ("ms")$,
499
502
[Non documenté, proablement le temps écoulé depuis le début de la simulation],
500
503
[Messages `gz::msgs::Clock` sur le topic Gazebo `/clock` ],
504
+
501
505
`wireless_remote`, ${0, 1}^(40)$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
506
+
502
507
`reserve`, $NN^4$, [Non documenté], [_Laissé vide_],
508
+
503
509
`crc`,
504
510
$NN$,
505
511
[Somme de contrôle du message, utilisant _CRC32_. ],
506
512
[Implémentation de CRC32 par Unitree #footnote[
507
513
Une implémentation ad-hoc existe dans le code source de `unitree_sdk2` et de `unitree_mujoco` #todo[Mettre en annexe ?] #refneeded
508
514
]],
515
+
509
516
`imu_state…`,
510
517
"struct.",
511
518
[Valeurs des capteurs intertiels du robot],
512
519
[Messages `gz::msgs::IMU` sur le topic Gazebo `/imu`],
520
+
513
521
` .quaternion`,
514
522
$RR^4$,
515
523
[Posture dans l'espace du robot, dans l'ordre $(w, x, y, z)$],
516
524
[$w$, $x$, $y$ et $z$ sur `.orientation()`],
525
+
517
526
` .rpy`,
518
527
$RR^3$,
519
528
[Angle d'Euler du robot, dans l'ordre $(r, p, y)$],
520
529
`.linear_acceleration()`,
530
+
521
531
` .gyroscope`,
522
532
$RR^3$,
523
533
todo[],
524
534
$"atan"_2(2(w x + y z), 1 - 2 (x^2 + y^2) )) \ "asin"(2 (w y - z x)) \ "atan"_2(2(w z + x y), 1 - 2(y^2 + z^2))$,
525
-
` .accelerometer`, $RR^3$, todo[], `.angular_velocity()`,
535
+
536
+
` .accelerometer`, $RR^3$, [Accélération selon les 3 axes], `.angular_velocity()`,
537
+
526
538
`motor_state…`,
527
539
[$"struct."^(35)$],
528
540
[Etat de chaque moteur],
529
541
`gz::sim::Model(…)→joints`,
542
+
530
543
` .mode`, ${0, 1}$, [$0$ pour "Brake" et $1$ pour "FOC" #todo[]], [0],
544
+
531
545
` .q`,
532
546
$RR quad ("rad")$,
533
547
[Angle de rotation du moteur],
534
548
`.Position()`,
549
+
535
550
` .dq`,
536
551
$RR quad ("rad" dot "s"^(-1))$,
537
552
[Angle de rotation du moteur],
538
553
`.Velocity()`,
554
+
539
555
` .ddq`,
540
556
$RR quad ("rad" dot "s"^(-2))$,
541
557
[Angle de rotation du moteur],
542
558
[_Laissé vide_],
559
+
543
560
` .tau_est`,
544
561
$RR quad ("N" dot "m")$,
545
562
[Estimation de la torque #todo[]],