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rapport/sdk2-study.typ
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rapport/sdk2-study.typ
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Le fonctionnement d'un bridge est au final assez similaire, quelque soit le simulateur pour lequel on l'écrit: il s'agit d'envoyer l'état du robot au simulateur, et de réagir quand le simulateur envoie des ordres de commandes.
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173
#figure(caption: "Fonctionnement usuel du SDK", diagram({
174
-
node((0, 0), "Politique")
174
+
node((0, 0), $cal(P)$)
175
175
node((1, 0), "SDK")
176
176
node((2, 0), "Robot")
177
+
178
+
edge((0,0), (0, 0), "<-", bend: 130deg, loop-angle: 180deg)[]
179
+
edge((2.25,0), (2.25, 0), "->", bend: -130deg, loop-angle: -180deg)[]
180
+
177
181
178
182
for i in range(0, 2) {
179
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres];
180
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état];
183
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", shift: 3pt)[ordres]
184
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", shift: -3pt, label-side: right)[état]
181
185
}
182
186
}))
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187
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+
Un bridge se substitue au Robot physique, interceptant les ordres du SDK et les traduisants en des appels de fonctions utilisant l'API du simulateur, et symmétriquement pour les envois d'états au SDK. On peut apparenter le fonctionnement d'un bridge à celui d'une attaque informatique de type "Man in the Middle" (MitM).
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+
184
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185
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#figure(caption: [Fonctionnement via _unitree\_mujoco_ du SDK], diagram({
186
-
node((0, 0), "Politique")
192
+
node((0, 0), $cal(P)$)
187
193
node((1, 0), "SDK")
188
194
node((2, 0))[`unitree_mujoco`]
189
195
node((3, 0), "Mujoco")
196
+
197
+
edge((0,0), (0, 0), "<-", bend: 130deg, loop-angle: 180deg)[]
198
+
edge((3.25,0), (3.25, 0), "->", bend: -130deg, loop-angle: -180deg)[]
190
199
191
200
for i in range(0, 3) {
192
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres]
193
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état]
201
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", shift: 3pt)[ordres]
202
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", shift: -3pt, label-side: right)[état]
194
203
}
195
204
196
205
edge((0, 1), (2, 1), "|-|", label-side: right)[API du SDK]
···
203
212
204
213
205
214
#figure(caption: [Fonctionnement via _gz-unitree_ du SDK], diagram({
206
-
node((0, 0), "Politique")
215
+
node((0, 0), $cal(P)$)
207
216
node((1, 0), "SDK")
208
-
node((2, 0))[*`gz-unitree`*]
209
-
node((3, 0))[*Gazebo*]
217
+
node((2, 0))[`gz-unitree`]
218
+
node((3, 0), text(fill: blue)[Gazebo])
210
219
211
-
for i in range(0, 2) {
212
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", bend: 30deg)[ordres]
213
-
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", bend: -30deg)[état]
214
-
}
220
+
edge((0,0), (0, 0), "<-", bend: 130deg, loop-angle: 180deg)[]
221
+
edge((3.25,0), (3.25, 0), "->", bend: -130deg, loop-angle: -180deg, stroke: blue)[]
215
222
216
-
edge((2, 0), (2+1, 0), "->", bend: 30deg, extrude: (-1, 0, 1))[*ordres*]
217
-
edge((2, 0), (2+1, 0), "<-", bend: -30deg, extrude: (-1, 0, 1))[*état*]
223
+
for i in range(0, 3) {
224
+
let col = if i == 2 { blue } else { black }
225
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "->", shift: 3pt, stroke: col, text(fill: col)[ordres])
226
+
edge((i, 0), (i+1, 0), "<-", shift: -3pt, stroke: col, label-side: right, text(fill: col)[état])
227
+
}
218
228
219
229
edge((0, 1), (2, 1), "|-|", label-side: right)[API du SDK]
220
-
edge((2, 1), (3, 1), "|-|", label-side: right)[*API de Gazebo*]
230
+
edge((2, 1), (3, 1), "|-|", stroke: blue + 1.25pt, label-side: right, text(fill: blue)[API de Gazebo])
221
231
}))
232
+
233
+
Le bridge de Mujoco fonctionne en