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-10
+14
bib.yaml
+14
bib.yaml
···
824
824
date: '2025-10-22'
825
825
value: https://wiki.wireshark.org/Protocols/rtps
826
826
827
+
h1-rt-lowstate:
828
+
type: web
829
+
title: rt/lowState topic Descirption - 宇树科技 文档中心
830
+
url:
831
+
date: '2025-10-23'
832
+
value: https://support.unitree.com/home/en/H1_developer/H1-2_Basic_Services_Interface#heading-4
833
+
834
+
h1-rt-lowcmd:
835
+
type: web
836
+
title: rt/lowCmd topic Description - 宇树科技 文档中心
837
+
url:
838
+
date: '2025-10-23'
839
+
value: https://support.unitree.com/home/en/H1_developer/H1-2_Basic_Services_Interface#heading-1
840
+
+34
-10
rapport/gz-unitree.typ
+34
-10
rapport/gz-unitree.typ
···
1
1
#import "@preview/zebraw:0.5.5"
2
2
#import "@preview/fletcher:0.5.8": diagram, node, edge
3
3
#import "@preview/cetz:0.4.2"
4
-
#import "./utils.typ": dontbreak
4
+
#import "./utils.typ": dontbreak, todo
5
5
#show figure: set block(spacing: 2em)
6
6
#let zebraw = (..args) => zebraw.zebraw(lang: false, background-color: luma(255).opacify(0%), ..args)
7
7
···
92
92
~UnitreePlugin() override;
93
93
public:
94
94
void PreUpdate(const gz::sim::UpdateInfo &_info,
95
-
gz::sim::EntityComponentManager &_ecm) override;
95
+
gz::sim::EntityComponentManager &ecm) override;
96
96
};
97
97
}
98
98
```
···
236
236
Pour appliquer la commande, on calcule la force effective que le moteur doit appliquer:
237
237
238
238
#grid(
239
-
columns: (2fr, 3fr),
240
-
$
241
-
tau = tau_"ff" + K_p Delta q + K_d Delta d q
242
-
$,
239
+
columns: 2,
240
+
gutter: 1em,
241
+
[
242
+
#math.equation(block: true, numbering: none, $
243
+
tau =
244
+
underbracket(K_p Delta q, "proportional") +
245
+
underbracket(tau_"ff", "integrative") +
246
+
underbracket(K_d Delta dot(q), "derivative")
247
+
$)
248
+
249
+
Avec
250
+
251
+
/ $tau$: pour _torque_, la force à donner au moteur
252
+
/ $tau_"ff"$: le $tau$ "feed-forward", #todo[I de PID ou pas?]
253
+
/ $Delta q$: écart d'angle de rotation du moteur entre la consigne et l'état actuel
254
+
/ $Delta dot(q)$: écart de vitesse (instantanée) de rotation du moteur entre la consigne et l'état actuel
255
+
/ $K_p$, $K_d$: coefficients modulant la prépondérance de $Delta dot(q)$ et $Delta dot(q)$
256
+
],
257
+
text(size: 0.9em,
243
258
```cpp
244
259
// Avec i l'indice du moteur
245
-
auto force = cmdbuf->tau_ff.at(i) +
246
-
cmdbuf->kp.at(i) * (cmdbuf->q_target.at(i) - lowstate.motor_state().at(i).q()) +
247
-
cmdbuf->kd.at(i) * (cmdbuf->dq_target.at(i) - lowstate.motor_state().at(i).dq());
260
+
auto force =
261
+
cmdbuf->tau_ff.at(i) +
262
+
cmdbuf->kp.at(i) * (
263
+
cmdbuf->q_target.at(i) -
264
+
lowstate.motor_state().at(i).q()
265
+
) +
266
+
cmdbuf->kd.at(i) * (
267
+
cmdbuf->dq_target.at(i) -
268
+
lowstate.motor_state().at(i).dq()
269
+
);
248
270
249
271
std::vector<double> torque = {force};
250
272
joint.SetForce(ecm, torque);
251
-
```,
273
+
```),
274
+
"",
275
+
align(center)[Implémentation]
252
276
)
253
277
254
278
#architecture([Phase de réception des commandes], {